can协议的特点

1. can总线协议定义的介质访问控制方式有什么特点

一、CAN 总线的位数值表示与通信距离：CANCAN采用了ISO／OSI的3层模型（物理层、数据链路层和应用层），对应的总线位数值表示与通信距离。CAN支持的拓扑结构为总线型。传输介质为双绞线、同轴电缆和光纤等。采用双绞线通信时，速率为1Mbps／40m，50kbps／10km，节点数可达110个。

二、报文传输特点：CAN突出的差错检验机理，如5种错误检测、出错标定和故障界定；CAN传输信号为短帧结构，因而传输时间短，受干扰概率低。这些保证了出错率极低，剩余错误概率为报文出错率的4.7x10-11。

三、仲裁特性：在发生冲突时，采用非破坏性总线优先仲裁技术：当几个节点同时向网络发送信息时，运用逐位仲裁规则，借助帧中开始部分的标识符，优先级低的节点主动停止发送数据，而优先级高的节点可不受影响地继续发送信息，从而有效地避免了总线冲突，使信息和时间均无损失。

四、可靠性较高：CAN节点在严重错误的情况下，具有自动关闭输出的功能，以使总线上其它节点的操作不受其影响。可见，CAN具有高可靠性。

五、现场控制的实时性要求：CAN的传输信号采用短帧结构(有效数据最多为8个字节)，和带优先级的CSMA/CA的通信介质访问方式，对高优先级的通信请求来说，在1Mbps的通信速率时，最长的等待时间为0．15ms，完全可以满足现场控制的实时性要求。

2. CAN通信协议

控制器局域网（CAN）为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN。在汽车电子行业里，使用CAN连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达1 Mbit/s。同时，可以将CAN安装在卡车本体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。

为了达到设计透明度以及实现柔韧性，CAN被细分为以下不同的层次：
• CAN对象层（the object layer）
• CAN传输层（the transfer layer）
• 物理层（the phyical layer）
对象层和传输层包括所有由ISO/OSI模型定义的数据链路层的服务和功能。
对象层的作用范围包括：
 查找被发送的报文。
 确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文。
 为应用层相关硬件提供接口。
在这里，定义对象处理较为灵活。传输层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上什么时候开始发送新报文及什么时候开始接收报文，均在传输层里确定。位定时的一些普通功能也可以看作是传输层的一部分。理所当然，传输层的修改是受到限制的。 物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。当然，同一网络内，物理层对于所有的节点必须是相同的。尽管如此，在选择物理层方面还是很自由的。

CAN具有以下的属性：
• 报文的优先权
• 保证延迟时间
• 设置灵活
• 时间同步的多点接收
• 系统宽数据的连贯性
• 多主机
• 错误检测和标定
• 只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输
• 将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以自动关闭错误的节点

3. 什么是CAN总线，CAN总线的优势和特点

CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。

4. 什么是CAN协议

CAN协议，即控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network），是一种用于实时应用的串行通讯协议回总线，它答可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。

CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

(4)can协议的特点扩展阅读

CAN总线的特点：

（1）具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；

（2）采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；

（3）具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；

（4）可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；

（5）可靠的错误处理和检错机制；

（6）发送的信息遭到破坏后，可自动重发；

（7）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；

（8）报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

5. CAN现场总线有何特点

CAN总线的特点
具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点； 采用版双线串行通信方式，检错权能力强，可在高噪声干扰环境中工作； 具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；
可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文； 可靠的错误处理和检错机制；
发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

1、具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；
2、采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；
3、具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；
4、可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；
5、可靠的错误处理和检错机制；
6、发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
7、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
8、报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

6. can通讯协议与TCP/IP的优缺点对比

CAN实现简便，本身集成有从数据链路层部分，校验手段多，可靠性高。
但CAN报文帧长度有限，在传输大数据块时处理繁琐，在实现许多应用时比较掣肘。主要还是用于控制的实现。

7. 英语can的使用特点

can有两个完全不同的意思，共同学习
一、n.1.金属罐 oil-can,milk-can,
2.(从前用于美国，现在亦用于英国)不透空气的白铁罐，罐头，罐头之内容 a can of beer,
3.(us.sl)监狱，牢房
vt.1.装（食品等）于罐头，罐装 canned fish, canned music
cannerey n 罐头工厂，装 罐工厂
二、情态动词
1.能、会，eg. Can you lift this box?
2.与感官动词连用，eg. Ican hear people talking in the next room.
I can see a sail on the horizon.
3.用于口语，表许可， eg. You can go hone now. The children asked whether they could go for a swim.
4.can或could 用以表示可能性，eg. One of prisoners escaped yesterday-he can/could be anywhere by now.
5.can 或could在问句中，尤其与what, whatever, where how连用时，表示惊奇、困惑、不耐烦等，视上下文而定，eg. Where can they have got to ?
6.can 或could表示被视为特性者，某人或某事物之能力。常用表示次数之副词，如at times, sometimes,
eg. Children can sometimes be very tiring. When I first knew her she could be very sarcastic, but she's more tolerant now.
7.could用于指‘想要’之意，eg. i could smack your face!
8.can用于有命令意谓的口语中，表示‘必须’, eg.Tell Mr Evans that he can come in now,
9. can 或could 用于礼貌的请求，eg. Do you think i could leave now?

8. CAN总线的优势

CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：
网络各节点之间的数据通信实时性强
首先，CAN控制器工作于多种方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权（取决于报文标识符）采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差；
开发周期短
CAN总线通过CAN收发器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会在出现在RS-485网络中的现象，即当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。而且，CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。
已形成国际标准的现场总线
另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。
最有前途的现场总线之一
CAN 即控制器局域网络，属于工业现场总线的范畴。与一般的通信总线相比,CAN总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。由于其良好的性能及独特的设计，CAN总线越来越受到人们的重视。它在汽车领域上的应用是最广泛的，世界上一些著名的汽车制造厂商，如BENZ（奔驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）、ROLLS-ROYCE（劳斯莱斯）和JAGUAR（捷豹）等都采用了CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。同时，由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。CAN已经形成国际标准，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其典型的应用协议有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。

9. 汽车CAN总线系统优点

什么是CAN总线

CAN是控制器局域网络（，CAN）的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

CAN总线的特点

（1）它是一种多主总线，即每个节点机均可成为主机，且节点机之间也可进行通信。

（2）通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1mb/s。

（3）can总线通信接口中集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余校验、优先级判别等项工作。

（4）can协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，雨代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点是可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种数据块编码方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分步式控制中非常重要。

（5）数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而倮证了通信的实时性。

（6）can协议采用crc检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。can总线所具有的卓越性能、极高的可靠性和独特设计，特别适合工业设各测控单元互连。因此备受工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

CAN总线的工作原理

CAN总线使用串行数据传输方式，可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行，也可以使用光缆连接，而且在这种总线上总线协议支持多主控制器。CAN与I2C总线的许多细节很类似，但也有一些明显的区别。

当CAN总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。

每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。

当一个站要向其它站发送数据时，该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于准备状态；当它收到总线分配时，转为发送报文状态。

CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。

由于CAN总线是一种面向内容的编址方案，因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。我们可以很容易地在CAN总线中加进一些新站而无需在硬件或软件上进行修改。

当所提供的新站是纯数据接收设备时，数据传输协议不要求独立的部分有物理目的地址。它允许分布过程同步化，即总线上控制器需要测量数据时，可由网上获得，而无须每个控制器都有自己独立的传感器。

CAN总线的优点

● 具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；

● 采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；

● 具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；

● 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；

● 可靠的错误处理和检错机制；

● 发送的信息遭到破坏后，可自动重发；

● 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；

● 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。