ethercat協議

① EtherCAT做為工業乙太網現場匯流排有什麼優勢特點

EtherCAT EtherCAT技術突破了其他乙太網解決方案的系統限制：通過該項技術，無需接收乙太網數據包，將其解碼，之後再將過程數據復制到各個設備。EtherCAT從站設備在報文經過其節點時處理乙太網幀：嵌入在每個從站中的FMMU（現場匯流排存儲管理單元）在幀經過該節點時讀取相應的編址數據，並同時將報文傳輸到下一個設備。同樣，輸入數據也是在報文經過時插入至報文中。整個過程中，報文只有幾納秒的時間延遲。 主站方面也非常經濟，商用的標准網卡（NIC）或任何主板集成的乙太網控制器可以用作硬體介面。這些介面的共性就是數據通過DMA（直接內存讀取）傳輸至PC，即網路讀取時無需佔用CPU資源。 協議 EtherCAT協議在乙太網幀內採用官方指定的以太類型。採用這種以太類型即可允許在乙太網幀內直接傳輸控制數據，而無需重新定義標准乙太網幀。該乙太網幀可由多種子報文組成，每個子報文服務於邏輯過程映像區的特定內存區，該區域最大可達4GB。數據序列是獨立於物理順序的，所以乙太網端子模塊的編址可以隨意排序。從站之間的廣播，多播和通訊也可得以實現。 當EtherCAT組件與主站控制器運行在同一個子網，或者在控制軟體直接讀取乙太網控制器時，可以使用乙太網幀直接傳輸數據。 然而，EtherCAT不僅限於單個子網的應用。EtherCAT UDP將EtherCAT協議封裝為UDP/IP數據報文，這就意味著，任何乙太網協議堆棧的控制均可編址到EtherCAT系統之中，甚至通訊還可以通過路由器跨接到其它子網中。在這種情況下，系統性能顯然取決於控制器及其乙太網協議的實時性能。EtherCAT網路本身的響應時間幾乎不受影響：UDP數據幀只需要在第一個站點解包。 性能 EtherCAT使網路性能達到了一個新高度。藉助於從站節點中的FMMU和網路控制器主站的直接內存存取，協議的處理過程完全在硬體中完成。整個協議的處理過程都在硬體中得以實現，因此，完全獨立於協議堆棧的實時運行系統、CPU 性能或軟體實現方式。1000個I/O的更新時間只需30 s。單個乙太網幀最多可進行1486位元組的過程數據交換，幾乎相當於12000個數字輸入和輸出，而傳送這些數據耗時僅為 300 s. 100個伺服軸的通訊也僅為100s。在此期間，系統更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態，分布時鍾技術使軸的同步偏差小於1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現非同步通訊，如TCP/IP、下載參數或上載診斷數據。 超高性能的EtherCAT技術可以實現傳統的現場匯流排系統無法迄及的控制理念。例如，乙太網系統現在不僅可以處理速度控制，也可用於分布式驅動的電流控制。巨大的帶寬可以實現每個數據信息與其狀態信息同時傳輸。EtherCAT使通訊技術和現代工業PC所具有的超強計算能力相適應，匯流排系統不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數本地I/O介面運行速度更快。 EtherCAT取代PCI 由於主板集成了乙太網卡，用於介面卡的插槽不再是必要條件。隨著PC組件急劇向小型化經濟化方向發展，工業PC的體積日趨取決於插槽的數目。而快速乙太網的帶寬和EtherCAT通訊硬體的過程數據長度則為該領域的發展提供了新的可能性：IPC 中的傳統介面現在可以轉變為集成的EtherCAT介面端子。除了可以對分布式I/O進行編址，還可以對驅動和控制單元以及現場匯流排主站、快速串列介面、網關和其它通訊介面等復合系統進行編址。即使是其他無協議限制的乙太網設備變體，也可以通過分布式交換機埠設備進行連接。由於一個乙太網介面足以滿足整個外圍設備的通訊要求，因此，這不僅極大地精簡了IPC主機的體積，而且也降低了IPC主機的成本。 拓撲結構 EtherCAT幾乎支持任何拓撲類型，包括線型、樹型、星型等。通過現場匯流排而得名的匯流排結構或線型結構也可用於乙太網，並且不受限於級聯交換機或集線器的數量。最有效的系統連線方法是線型、分支或樹叉結構的組合拓撲。因為所需介面在I/O 模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。當然，仍然可以使用傳統的、基於乙太網的星型拓撲結構。 還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標准超五類乙太網電纜可採用100BASE-TX模式或E-Bus（LVDS）傳送信號。塑封光纖（PFO）則可用於特殊應用場合。還可通過交換機或介質轉換器實現不同乙太網連線（如：不同的光纖和銅電纜）的完整組合。 根據對距離的要求，可選擇快速乙太網的物理層或E-bus作為物理介質。快速乙太網物理層允許兩個設備之間的最大電纜長度為100米，而E-Bus可連接最大距離為10米。由於連接的設備數量可高達65535，因此，網路的容量幾乎沒有限制。 分布時鍾 精確同步對於同時動作的分布式過程而言尤為重要。例如，幾個伺服軸同時執行協調運動時，便是如此。 最有效的同步方法是精確排列分布時鍾（請參閱IEEE 1588標准[6]）。與完全同步通訊中通訊出現故障會立刻影響同步品質的情況相比，分布排列的時鍾對於通訊系統中可能存在的相關故障延遲具有極好的容錯性。 採用EtherCAT，數據交換就完全基於「父」「子」時鍾的純硬體機制。由於通訊採用了邏輯環結構 （藉助於全雙工快速乙太網的物理層），主站時鍾可以簡單、精確地確定各個從站時鍾傳播的延遲偏移。分布時鍾均基於該值進行調整，這意味著可以在網路范圍內使用非常精確的、小於1 微秒的、確定性的同步誤差時間基。 此外，高解析度的分布時鍾不僅可以用於同步，還可以提供數據採集的本地時間精確信息。當采樣時間非常短暫時，即使是出現一個很小的位置測量瞬時同步偏差，也會導致速度計算出現較大的階躍變化，例如，運動控制器通過順序檢測的位置計算速度便是如此。而在EtherCAT中，引入時間戳數據類型作為一個邏輯擴展，乙太網所提供的巨大帶寬使得高解析度的系統時間得以與測量值進行鏈接。這樣，速度的精確計算就不再受到通訊系統的同步誤差值影響，其精度要高於基於自由同步誤差的通訊測量技術。 熱連接 熱連接功能能夠使網路的各部分相連，並且解耦或重新自由配置；所提供的靈活響應特性，改變了很多應用需要在運行時變更I/O配置的需求。 例如，具備變更特性的處理中心，裝備感測器的工具系統，或者智能化的傳輸設備，靈活的工件執行器等。EtherCAT系統考慮到了這些需求：任意配置。 EtherCAT功能安全 傳統上，安全功能是獨立於自動化網路實現的，使用專用硬體或專門的安全匯流排系統。EtherCAT安全功能使安全相關通信和控制通信可以在同一網路上實現。安全協議基於EtherCAT應用層，而不會影響底層運行。它由IEC61508標准認證，並滿足整體安全等級（SIL）3。數據長度是可變的，所以可以用於安全I/O和安全伺服驅動技術。和其它EtherCAT數據相同，安全數據可以不使用安全路由器或網關傳輸。完全符合EtherCAT功能安全認證的產品已經上市。Safety over EtherCAT協議符合IEC 61748-3標准中的FSCP 12（功能安全通訊設備行規）。 開放性 EtherCAT技術是完全兼容乙太網並真正開放的。該協議可與其他提供各種服務的乙太網協議並存，並且所有的協議都並存於同一物理介質中——通常只會對整個網路性能有很小程度的影響。標準的乙太網設備可通過集線器端子連接至一個EtherCAT系統，該端子並不會影響循環時間。配備傳統現場匯流排介面的設備可通過EtherCAT現場匯流排主站端子的連接集成到網路中。UDP協議變體允許設備整合於任何插槽介面中。EtherCAT技術組確保每個感興趣的組織可以實施並使用該項網路。EtherCAT協議將在作出最後的技術規范後發布。

② 哪種plc帶ethercat soe協議

如果要帶ethercat協議 你可以看看德國倍福的plc 行為這個協議就是倍福開發的

③ 什麼是ethercat master

EtherCAT Master是基於EtherCAT標准研製出的控制器模塊（也稱作主站）。與其對應的還有EtherCAT Slave（伺服版）。這些EtherCAT設備之間權通過EtherCAT協議（基於Ethernet的協議）完成通信，實現數據傳輸。

關於EtherCAT，可參考的資料如下：

EtherCAT（乙太網控制自動化技術）是一個以乙太網為基礎的開放架構的現場匯流排系統，EtherCAT名稱中的CAT為Control Automation Technology（控制自動化技術）首字母的縮寫。最初由德國倍福自動化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研發。EtherCAT為系統的實時性能和拓撲的靈活性樹立了新的標准，同時，它還符合甚至降低了現場匯流排的使用成本。EtherCAT的特點還包括高精度設備同步，可選線纜冗餘，和功能性安全協議(SIL3)。

④ 什麼是Ethernet和EtherCAT通訊協議

Ethernet網路技術以其穩定性，高傳輸速度，與現有網路輕松整合以及較低的硬體費用吸引了越來越廣泛的應用。 在測量技術領域，開放的Ethernet 協議大大簡化了將感測器集成到現有系統內的過程，並且使通訊電纜大為減少。操作者可以在任何地方，通過IP地址配置控制器，不受所處位置的影響獲得測量數據，並且實現全球范圍內的遠程維護。
得益於EtherCAT, Ethernet的星型拓撲結構可以被簡單的線型結構所替代。尤其在自動化技術領域，EtherCAT經常被用作實時Ethernet現場匯流排使用。EtherCAT的高性能表現，電纜用量少以及對其他通訊協議開放等特性，使其被廣泛使用。德國米銥公司會更多利用這些有利因素，未來會在市場上陸續推出更多採用Ethernet和EtherCAT協議的產品和系統。 德國米銥採用上述協議的產品清單如下：
- scanCONTROL系列輪廓儀
- capaNCDT系列電容位移感測器
- eddyNCDT 系列電渦流位移感測器
- optoNCDT 系列激光位移感測器
- confocalDT 系列光譜共焦位移感測器
（轉自米銥）

⑤ 求關於EtherCat通訊協議的通俗介紹，不要書面的COPY，謝謝！

就是倍福開發出來的一種實時工業乙太網協議，是速度最快的工業乙太網

⑥ ABB變頻器怎麼與ethercat協議通訊

abb變頻器的通訊協議可以選PROFIBUS-DP
參數
在98組
和51組裡面設定，我用過與西門子PLC
相連的
現在網版上找一個ABB
的
GSD文件
然後安裝權到pLC硬體配置里
這樣就可以在PLC
里配置ABB
變頻器了你在網上搜一下
「西門子PLC與ABB變頻器之間的現場匯流排通訊技術」
應該能用了

⑦ ethercat 驅動器怎麼通信

不知道你說復的這個驅制動器指的是什麼。但是EtherCAT的通信方式都是類似的，下面的內容希望對你有幫助。

• 硬體層面

通信的前提是EtherCAT設備間的連接，包括Ethernet網線連接和串口連接兩種主要方式。另外，還可以通過網線連接特製路由器的方式進行多部設備間的連接，及埠監控。

• 軟體層面

通信協議採用的是基於Ethernet協議的EtherCAT協議。具體的協議標准可以去參考ETG1000的規範文檔說明。識別通信的工具大體上可以使用EC Engineer去配置，網路截包工具（很多種）配合前面提到的路由器，去完成截取。

希望對你有所幫助，感興趣的話可以追問。

⑧ 怎麼設置網口為ethercat

EtherCAT是什麼
EtherCAT==Ethernet for Control Automation Technology==用於控制自動化技術的乙太網
EtherCAT是一個開放架構，以乙太網為基礎的現場匯流排系統。常被稱為實時乙太網，開放的實時乙太網。
EtherCAT是確定性的工業乙太網，最早是由德國的Beckhoff公司所研發。
EtherCAT主要用於實現自動化的超高速通訊

EtherCAT簡評
Beckhoff 基於乙太網現場匯流排系統的 EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）技術具有性能優異、 拓撲結構靈活和系統配置簡單等特點。
EtherCAT 突破了傳統現場匯流排系統的限制，為現場匯流排技術領域樹立了新的性能標准：30 µs 內可以更新1000 個 I/O，利用乙太網和網際網路技術實現垂直優化集成，網路容量幾乎無限。
使用 EtherCAT 後，可以用簡單的線型拓撲結構替代昂貴的星型乙太網拓撲結構，無需昂貴的基礎組件。EtherCAT 還可以使用傳統的交換機連接方式，以集成其它的乙太網設備。
其它的實時乙太網方案需要專用的主站硬體或掃描卡，而EtherCAT 只需要價格低廉的標准乙太網卡便可實現。

EtherCAT 擁有傑出的通訊性能，接線非常簡單，並對其它協議開放。傳統的現場匯流排系統已達到了極限，而EtherCAT則突破建立了新的技術標准——30 µs內可以更新1000個I/O數據，可選擇雙絞線或光纖，並利用乙太網和網際網路技術實現垂直優化集成。使用 EtherCAT，可以用簡單的線型拓撲結構替代昂貴的星型乙太網拓撲結構，無需昂貴的基礎組件。EtherCAT還可以使用傳統的交換機連接方式，以集 成其它的乙太網設備。其它的實時乙太網方案需要與控制器進行特殊連接，而EtherCAT只需要價格低廉的標准乙太網卡(NIC) 便可實現。
EtherCAT擁有多種機制，支持主站到從站、從站到從站以及主站到主站之間的通訊。

它實現了安全功能，採用技術可行且經濟實用的 方法，使乙太網技術可以向下延伸至I/O級。EtherCAT功能優越，可以完全兼容乙太網，可將網際網路技術嵌入到簡單設備中，並最大化地利用了乙太網所 提供的巨大帶寬，是一種實時性能優越且成本低廉的網路技術。

EtherCAT出現背景+協議原理+設備行規
詳見：
【整理】EtherCAT出現背景+協議原理+設備行規

EtherCAT特點
特點簡述：
技術亮點
– 乙太網直達端子模塊 — 具有完全連續性
– 乙太網過程介面可從1 位擴展到64 kB
– 首款真正的、用於現場層的乙太網解決方案
– 精確計時，適合時間同步
性能
– 12 μs 內處理256 個數字量I/O
– 30 μs 內處理1000 個數字量I/O
– 50 μs 內處理200 個模擬量I/O（16 位），采樣率為20 kHz
– 每100 μs 處理100 個伺服軸
– 350 μs 內處理12,000 個數字量I/O
拓撲結構
– 匯流排型、樹型或星型拓撲結構
– 一個系統內最多可容納65,535 台設備
– 系統規模：近乎無限（> 500 km）
– 有無交換機均可運行
– 經濟高效的電纜敷設：工業乙太網電纜（CAT 5）
– 雙絞線電纜物理層：
– Ethernet 100 BASE-TX，兩個設備之間最大距離為100 m
– 或者：兩個從站之間光纜的最大距離為20 km
– 支持匯流排網段的熱插拔
地址空間
– 整個網路范圍內的過程映像：4 Gbyte
– 設備過程映像：1 位至64 kbyte
– 地址分配：可自由配置
– 設備地址選擇：通過軟體自動進行
成本優勢
– 無需再進行網路調整：降低工程成本
– 帶軟體主站的硬實時功能：無需插卡
– 無需主動基礎架構組件（交換機等）
– EtherCAT 所使用的乙太網電纜和連接器低於傳統的現場總 線所使用的電纜和連接器
– EtherCAT 直達I/O 端子模塊：無需復雜的匯流排耦合器
– 高度集成了EtherCAT 從站控制器，因此介面成本較低
協議
– 直接內置於乙太網幀內的優化協議
– 完全由硬體實現
– 用於路由和介面：UDP 數據報文
– 在傳遞時處理
– 用於精確同步的分布式時鍾
– 時間戳數據類型，用於納秒范圍內的解析度
– 用於高解析度測量的過采樣數據類型
診斷
– 斷點檢測
– 連續的「線路質量」測量能夠精確定位傳輸故障
– Topology View
介面
– 用於標准乙太網設備的交換機端子模塊
– 用於現場匯流排設備的現場匯流排端子模塊
– 分布式串列介面
– 通訊網關
– 連接至其它EtherCAT 系統的網關
開放性
– 與乙太網完全兼容
– 可以通過交換機和路由器運行
– 可以與其它協議混合運行
– 互聯網技術（Web 伺服器、FTP 等）
– 可與現有的匯流排端子模塊系列兼容
– 協議完全公開
– EtherCAT 符合IEC、ISO 和SEMI 標准
EtherCAT 技術協會
– 擁有眾多會員公司的國際化聯盟組織
– 成員包括用戶和製造廠商
– 為技術開發提供支持
– 保障互操作性
– 設備行規的集成和制定

現在詳細解釋其特點：

EtherCAT協議處理完全在硬體中進行
協議ASIC 可靈活配置。過程介面可從1 位擴展到64 kbyte。
詳見：

所以使得乙太網可以直達端子模塊：
符合IEEE 802.3 標準的乙太網協議無需附加任何匯流排即可訪問各個設備。耦合設備中的物理層由100BASE-TX 或–FX 轉換為E-bus，以滿足電子端子排等模塊化設備的需求。端子排內的E-bus 信號類型（LVDS）並不是專用的，它還可用於 10 Gbit 乙太網。在端子排末端，物理匯流排特性被轉換回100BASE-TX 標准。
主板集成的乙太網MAC 足以作為主站設備中的硬體使用。DMA（直接存儲器存取）用於將數據傳輸到主內存，解除了 CPU 存取網路數據的負擔。Beckhoff 的多埠插卡中運用了相同的原理，它在 一個PCI 插槽中最多捆綁了4 個乙太網 通道。

EtherCAT的性能
EtherCAT 使網路性能達到了一個新境界。
1000 個I/O 的更新時間只需30 µs，其中還包括I/O 周期時間。單個乙太網幀最多可進行1486 位元組的過程數據交換，幾乎相當於12000 個數字輸入和輸出，而傳送這些數據耗時僅為300 µs。
與100 個伺服軸的通訊每100 µs 執行一次。可在這一周期時間內更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態，分布式時鍾技術使軸的同步偏差小於1 微秒。
超高性能的EtherCAT 技術可以實現傳統的現場匯流排系統無法迄及的控制理念。
這樣，通過匯流排也可以形成超高速控制迴路。以前需要本地專用硬體支持的功能現在可在軟體中加以映射。巨大的帶寬資源使得狀態數據能夠與任何數據並行傳輸。EtherCAT 使通訊技術和現代工業PC 所具有的超強計算能力相適應，匯流排系統不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O 可能比大多數本地I/O 介面運行速度更快。
這種網路性能優勢在具有相對中等運算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT周期時間如此之短，使得它可以在兩個控制周期之間完成。因此，控制器總是能夠獲取最新的輸入數據；輸出以最小的延遲定址。無需增強本身的運算能力，控制器的響應行為就能夠得到顯著改善。
藉助於從站硬體集成和網路控制器主站的直接內存存取，整個協議的處理過程都在硬體中得以實現，因此， 完全獨立於協議堆棧的實時運行系統、CPU 性能或軟體實現方式。
1000個I/O的更新時間只需30 µs，其中還包括I/O周期時間。

單個乙太網幀最多可進行1486位元組的過程數據交換，幾乎相當於12000個數字輸入和輸出，而傳送這些數 據耗時僅為300 µs。
100個伺服軸的通訊也非常快速：可在每100µs中更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態，分布時鍾技術使軸的同步偏差小於1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現非同步通訊，如TCP/IP、下載參數或上載診斷數據。
超高性能的EtherCAT技術可以實現傳統的現場匯流排系統無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術和現代工業PC所具有的超強計算能力相適應，匯流排系統不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數本地I/O介面運行速度更快。EtherCAT技術原理具有可塑性，並不束縛於100 M bps的通訊速率，甚至有可能擴展為1000 M bps的乙太網。

簡言之：
EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理乙太網的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬體來處理。此特性再配合EtherCAT的機能原理，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統：包含一千個分散式數位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當於在100Mbit/s的乙太網傳輸125個位元組的資料。讀寫一百個伺服軸的系統可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30 kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內存存取影響主站個人電腦的運作。

EtherCAT的拓撲
匯流排形、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。
因此，由於現場匯流排而得名的匯流排結構或線型結構也 可用於乙太網，並且不受限於級聯交換機或集線器的數量。
最有效的系統連線方法是對線型、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需介面在I/O 模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。
當然，仍然可以使用傳統的、基於乙太網 的星型拓撲結構。
還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標准超五類乙太網電纜可採用100BASE-TX 模式傳送信號， 兩台設備之間的最大電纜長度為100 m。
還可通過交換機或介質轉換器實現不同 乙太網連線（如不同的光纖和銅電纜） 的完整組合。
信號變數可以根據每個電纜間距單獨選 擇。由於連接的設備數量可高達65535， 因此，網路的容量幾乎沒有限制。

簡言之：
EtherCAT使用全雙工的乙太網實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設備沒偵測到其下游有其他設備，從站的控制器會自動關閉對應的埠並回傳乙太網幀。由於上述的特性，EtherCAT幾乎支援所有的網路拓撲，包括匯流排式、樹狀或是星狀，現場匯流排常用的匯流排式拓撲也可以用在乙太網中。
EtherCAT的拓撲可以用網路線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上乙太網介面的設備就可以當作分接器，不一定一定要用網路交換器。 由於使用100BASE-TX的乙太網物理層，二個設備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區段的網路最多可以有65535個設備。若EtherCAT網路是使用環狀拓撲（主站設備需要有二個通訊埠），則此網路還有纜線冗餘的機能。

EtherCAT的速度
EtherCAT 技術原理具有可塑性，並不束縛於100 Mbaud的通訊速率，甚至有可能擴展為Gbit 的乙太網。

EtherCAT 取代PCI
隨著PC 組件逐漸向小型化方向發展，工業PC的體積也日趨取決於插槽的數目。 而高速乙太網的帶寬和EtherCAT 通訊硬體的過程數據長度則為該領域的發展提 供了新的可能性：工業PC 中的傳統介面現在可以轉變為集成的EtherCAT介面端子模塊。

除了可以對分布式I/O 進行編址，還可以對驅動和控制單元以及現場匯流排主站、快速串列介面、網關和其它通訊介面等復合系統進行編址。即使是其它無協議限制的乙太網設備變體，也可以通過分布式交換機埠設備進行連接。由於一個乙太網介面足以滿足整個外圍設備的通訊。

因此，這不僅極大地精簡了工業PC 主機的體積和外觀，而且也降低了工業PC 主機的成本。

EtherCAT的分布式時鍾
精確同步對於同時動作的分布過程而言尤為重要，例如，幾個伺服軸在同時執行協調運動時便是如此。 最有效的同步方法是精確排列分布時鍾。
與完全同步通訊中通訊出現故障會立刻影響同步品質的情況相反，分布排列的時鍾對於通訊系統中可能存在的相關故障延遲具有極好的容錯性。採用EtherCAT 後，數據交換就完全基於純硬體機制。由於通訊採用了邏輯（藉助於全雙工快速乙太網的物理層）環網結構， 主站時鍾可以簡單、精確地確定各個從站時鍾傳播的延遲偏移，反之亦然。分布式時鍾基於該值進行調整，這意味著可以在網路范圍內使用非常精確的、信號抖動小於1 微秒的、確定性的同步誤差時間基。
而跨接工廠等外部同步則可以基於IEEE 1588 標准。詳情請參閱：【整理】工業自動化規范之時間同步：IEEE 1588
此外，高解析度的分布式時鍾不僅可以用於同步，還可以提供數據採集的本地時間精確信息。當采樣時間非常短暫時，即使是出現一個很小的位置測量瞬時同步偏差，也會導致速度計算出現較大的階躍變化，例如，運動控制器通過順序檢測的位置計算速度便是如此。而在EtherCAT中，引入時間戳數據類型作為一個邏輯擴展，乙太網所提供的巨大帶寬使得高解析度的系統時間得以與測量值進行鏈接。這樣，速度的精確計算就不再受到通訊系統的同步誤差值影響，其精度要高於 基於自由同步誤差的通訊測量技術。
由於採用了新的擴展數據類型，因此，可以給被測量值分配非常精確的時間戳。

同步性與一致性：相距電纜長度為有120米的兩個分布系統，帶有300個節點的示波器比較：

為了系統的同步，EtherCAT協定中有提供分散式時鍾機制，即使通訊循環周期有抖動，時鍾的抖動遠小於1µs，大約接近IEEE 1588精密時間協議的標准。因此EtherCAT的主站設備不需針對時鍾使用特殊的硬體，可以用軟體實現在任何標準的的乙太網MAC，即使沒有特殊的通訊協處理器也沒有關系。
標准建立分散式時鍾的程序是由主站送出一特定位址的廣播訊息給所有從站來啟動。若使用環狀拓撲，所有從站會在收到訊息時閂鎖內 部時鍾，當訊息回來時會再閂鎖內部時鍾一次。主站會讀所有從站閂鎖的值，計算各個從站的延遲。為了消除抖動的影響及求得平均值，主站會盡可能的多次進行上 述的程序。所有的從站延遲會依各從站在從站環狀拓撲的位置來計算，並記錄在一個偏移寄存器中。最後主站送出一個讀寫系統時鍾的廣播訊息，會使第一個從站的 時鍾為參考時鍾，其他從站的內部時鍾會調整到和第一個從站相同。
為了在初始化後保持時鍾的同步，主站或從站需定期的再送出廣播訊號，以計算各個從站內部時鍾的速度差異，若有需要時，從站需要可以調整自身時鍾的速度，或是有其他調整時鍾的機制。
系統時鍾是一個64位元的計時器，計數內容是從2000年1月1日0點0分開始所經過的時間，單位是奈秒（ns）。

【感悟】
EtherCAT中提到的分布時鍾，同步時鍾，就相當於：
兩個人（或多個人）拿著手錶在一起，先：對點
確保各自的時間，是一致的。
這樣，在後續的某個約定的時間，一起做某事，才能確保是同步去做的。
否則就會有時間的誤差，就會影響辦事。

EtherCAT支持熱連接
許多應用都需要在運行過程中改變I/O組態。例如，需求不斷變化的加工中心、 裝備感測器的刀具系統或智能化的傳輸 系統、靈活的工件執行機構或可單獨關 閉印刷單元的印刷機等。EtherCAT 系統的 協議結構中已經考慮到了這些需求：熱 連接功能可以將網路的各個部分連在一起或斷開，或「飛速」進行重新組態， 針對不斷變化的組態提供靈活的響應能 力。

EtherCAT的高可靠性
選擇冗餘電纜可以滿足快速增長的系統可靠性需求，以保證設備更換時不會導致網路癱瘓。EtherCAT也支持熱備份的主站冗餘。您可以很經濟地增加冗餘特性，僅需在主站設備端增加使用一個標準的乙太網埠（無需專用網卡或介面），並將單一的電纜從匯流排型拓撲結構轉變為環型拓撲結構即可。

當設備或電纜發生故障時，也僅需一個周期即可 完成切換。因此，即使是針對運動控制要求的應用，電纜出現故障時也不會有任何問題。EtherCAT也支持熱備份的主站冗餘。由於在環路中斷時 EtherCAT從站控制器晶元將立刻自動返回數據幀，一個設備的失敗不會導致整個網路的癱瘓。例如，拖鏈設備可以配置為分支拓撲以防線纜斷開。

EtherCAT的安全性：Safety over EtherCAT
EtherCAT有一個加強的協定版本，稱為Safety over EtherCAT，可以在同一個網路上進行安全相關的通訊和一般的控制通訊。此安全通訊是以EtherCAT的應用層為基礎，不會影響底層的通訊協定。Safety over EtherCAT有通過IEC 61508的認證，符合安全完整性等級（SIL）3的要求。
為了實現EtherCAT 安全數據通訊，我們開放了Safety over EtherCAT 協議，EtherCAT安全通信協議已經在ETG組織內部公開。該協議已經由德國技術監督局（TÜV）鑒定為符合IEC61508 定義的SIL3 等級要求。 設備上實施EtherCAT安全協議必須滿足安全目標的需求。相應的產品相關要求也必須考慮進來。
EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數據的單一通道。傳輸介質被認為是「黑色通道」而不被包括在安全協議中。

EtherCAT過程數據中的安全數據報文包括安全過程數據和所要求的數據備份。這個「容器」在設備的應用層被安全地解析。通信仍然是單一通道的。這符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，該安全協議也可通過其它通訊系統、背板或WLAN 傳輸。傳輸周期可根據要求縮短，不會影響殘留誤差率。Safety over EtherCAT 主站和從站之間的安全數據循環交換被稱作為由看門狗定時 器監控的連接。一個主站能建立並監控多個不同從站的連接。

上圖中的應用示例受益於這種技術。
安全元件在自動化系統中所需要的任意地方都可以使用。系統中可以使用不同規模的本地輸入和輸出元件。可以根據需求使用安全或非安全匯流排端子擴展額外的輸入和輸出。安全邏輯也嵌入到網路當中。這樣不用安全擴展的標准 PLC可以繼續處理控制任務。安全輸入和輸出功能需要的本地安全邏輯由智能化的安全匯流排端子實現。這節約了昂貴的安全PLC所帶來的成本，並可以根據當前任務隨意裁剪邏輯功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全從站通過非安全的標准PLC路由。
本協議在安全數據長度，通信介質或波特率方面沒有限制。
EtherCAT被用作「黑色通道」，即，通信系統在安全處理中沒有任何作用。
協議被鑒定符合IEC61508定義的SIL3等級
提供EtherCAT安全功能的產品已經於2005年就上市了。

EtherCAT的診斷
現場匯流排系統的實際應用經驗表明，有效性和試運行時間關鍵取決於診斷能力。只有快速而准確地檢測出故障，並明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發過程中，特別注重強化診斷特徵。
網路的診斷能力對於提高網路可靠性和縮短調試時間 — 從而降低總成本 — 來說至關重要。只有快速而准確地檢測出故障，並明確標明其所在位置，才能快速排除故 障。因此，在EtherCAT 的研發過程中，特別注重強化診斷功能。
試運行期間，驅動或I/O 端子等節點的實際配置需要與指定的配置進行匹配性檢查，拓撲結構也需要與配置相匹配。
由於整合的拓撲識別過程已延伸至各個端子，因此，這種檢查不僅可以在系統啟動期間進行，也可以在網路自動讀取時進行 （配置上載）。
數據傳輸過程中出現的位故障可以通過評估每台設備上的CRC 校驗進行檢測——32 位CRC多項式的最小漢明距為4。除斷點檢測和定位之外，EtherCAT 系統的協議、物理層和拓撲結構還可以對各個傳輸段分別進行品質監視，與錯誤計數器關聯的自動評估還可以對關鍵的網路段進行精確定位。此外，對於電磁干擾、連接器 破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯誤源而言，即便它們尚未過度應變到網路自 恢復能力的范圍，也可對其進行檢測與定位。

EtherCAT的開放性
EtherCAT 技術不僅完全兼容乙太網，而且 在「設計」之初就具備良好的開放性特 征：該協議可以在相同的物理層網路中包容其它基於乙太網的服務和協議，通常 可將其性能損失降到最小。對乙太網的 設備類型沒有限制，設備可通過交換機 埠在EtherCAT 段內進行連接。不會影響 周期時間。帶現場匯流排介面的設備可通過 EtherCAT 現場匯流排主站端子模塊集成到網路中。UDP 協議變體允許設備整合 於任何 插槽介面中。EtherCAT 是一個完全開放的 協議，是公認的正式IEC 規范（IEC 61158，type 12）。

⑨ 如何把ethercat協議嵌入到開發板上

EtherCAT網路從站設備分為簡單從站設備和復雜從站設備，簡單從站設備位I/O從站，一般回只需要從站介面控答制器提供的資源就可以實現，復雜從站控制器則需要應用程序控制器，應用程序控制器完成網路數據的存取和具體應用程序的執行。